정차된 상태에서 자전거가 차를긁고 갔습니다

정차중에 지나가는 자전거가 차를 조금 긁었는데 이럴때는 과실비율과 대처방법은 어떻게 해야되는건가요? 경찰에 신고해야되는건지 제보험사에 전화해야되나요?