바다에서 밀물과썰물은 왜 발생하는건가요?

우리나라 서해 같은경우 놀러가기전에 밀물 썰물 시간을 보고 가야하는대요.

근데 왜 바다에서는 밀물과 썰물이 발생하는건가요??