자율자동차는 각 단계별로 성능을 표시 하는데요. 4/5단계는 어느 정도 수준인가요?

완전 자율 자동차 주행은 여러 여건의 부적합성으로 현실화가 늦어 지는데요. 완전 자율 주행 단계가 5단계라면 4단계와 5단계는 어떤 차이가 있나요?