동성이든 이성이든 동의하에 신체접촉은 성추행이 아닌가요?

동성이든 이성이든 상대가 상대에게 손 발 가슴 어깨 손 성기등 허락한 상태에서 동의하에 신체첩족은 성추행

이 아닌가요? 법적으로 처벌이 될수있나요?