한국사에서 과거시험 제도는 언제부터 시작된 것인가요?

사극 드라마를 보면 과거시험이라는 일정한 시험을 거쳐서 성적이 우수한 사람을 관리로 등용하는 제도가 시행되던데, 이러한 시험은 언제부터 시작된 것인지 궁금합니다.