1cm, 1m, 1kg, 1ml 등 이런 단위는 누가 언제 정한건가요?

세계 공통으로 사용하는 물체의 크기나 질량, 무게 등을 표기하는 기준인 1cm, 1m, 1kg, 1ml 등 이와 같은 단위는 누가 언제 정한건가요?