과거 조선에서 성곽들은 어느정도의 규모의 도시나 마을에 세웠나요?

성곽이라는 것이 작은 건축물이 아니다보니 작은 마을마다 다 성을 세우지는 못했을 것 같아요. 그래서 혹시 어느 정도의 규모(예를 들어 군, 현 등)의 사람들이 모여사는 곳에다가 성곽을 건축하였나요? 만약 그리고 성곽이 없는 곳에는 어떤 시설을 두어 치안을 유지하였나요?