세탁기의 원리는 무엇인지 알고싶습니다.

왜 세탁기는 원심분리기 처럼 빠르게 회전만 하는데도 어떤 원리로 세탁물에 찌든 때들이 빠져나가는 지 궁금합니다. 세제가 도움을 준거지 세탁기는 그냥 도는거일 수 있나요?