조선의 군대가 뒤로 갈수록 약해진 이유는 무엇인가요?

조선 초기에는 군사력이 강했던걸로 알고 임진왜란, 정묘호란, 병자호란을 겪으면서

군사개편도하고 훈련도감까지 만들었는데 왜 조선 후기로 갈수록 조선의 군대가 약해진 건가요?