조선의 군사기관에도 헌병의 역할을 하는 곳이 있었나요?

헌병은 교통통제나 사건사고 예방활동, 수사활동등을 군인을 대상으로 경찰과 같은 활동을 하는데요

과거 조선시대 군사기관에도 헌병이 있었나요?