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조선시대 군대에서도 요즘의 헌병과 같은 역할을 하는 기관이 있었나요?

드라마 추노를 통해,

조선시대에 도망친 노비에 대해 추적하는 추노꾼이 있다는 것을 알았습니다.

그럼 조신시대에 병역복무중인 군인이 병영을 이탈하거나 또는 군대에서 문제가 되는 행동을 하였을 때 이를 처리하는 지금의 헌병과 같은 기관과 병사들이 별도로 있었는지 궁금합니다.

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