월드컵이 개최되는 선정지는 어떻게 결정되나요?

월드컵은 4년마다 개최되는 것으로 알고 있는데요. 그렇게 개최되는 선정국가는 어떤 방식으로 결정되는건가요? 한 번 개최한 국가에서는 연속으로 개최할 수는 없나요?