태권도에서 띠의 색깔에도 의미가 있나요?

태권도를 다니는 친구들을 보면 승급하거나 하면서 띠 색깔이 달라지던데, 각각 띠 색깔의 의미가 있는건지 궁금합니다. 의미가 딱히 없다면 어떤 기준으로 색이 정해진건가요?