우박이 내리는 원리는 어떻게 되나요?

자연 현상중에 신기한게 우박입니다. 큰 얼음이 공중에 떠다니다가 내리는것같지는 않은데요..

우박이 내리는 현상은 어떻게 발생하는건가요?