조선시대 관직 중 당상관과 당하관을 어떻게 구분하였는지 궁금합니다

우리 과거 역사에서 조선시대를 살펴보면 여러가지 관직이 있었지만 크게 당상관과 당하관으로 나누었는데 어떻게 나누었는지 기준이 궁금합니다.