과태료와 범칙금의 차이가 무엇인가요?

속도 위반 시 날라오는 딱지에서 과태료도 있고 범칙금도 있던데 둘 중에 선택을 해서 낼 수 있는건가요? 운전자에 대한 소명자료가 필요한가요?