타이어 압력이 적절하지 않으면 연비와 주행 안전성에 어떤 영향을 미칠 수 있나요?

자동차 타이어 공기압은 주행에 큰 영향을 미친다고 알고 있습니다. 저는 타이어가 오래 되어서 주행 중에 공기압이 급격하게 내려가서 타이어 교체를 급하게 한 적도 있는데요. 타이어 공기압과 자동차 연비 주행 안전성에 대한 관계에 대해 알려 주세요.