조선시대의 대동법이 어떤것인가요?

조선시대에 펼쳤던 정책중에 대동법이라는 제도가. 있었다고 하던데 대동법은 어떤 것이었는지 어떻게 해서 생겨나게 되었는지 궁금합니다