천둥 소리는 어떻게 나는 건가요?

천둥 소리는 번개가 치고 나서 울리던데, 천둥 소리는 어떤 소리인가요?

천둥 소리는 어떠한 경우에 발생하는 것이며 짧은 시간에 그렇게 큰 소리가 나는 이유가 무엇인가요?