과태료와 범칙금은 어떻게 다를까요?

차를 운전하다 보면 각종 교통법규를 위반하게 되는데 과태료가 나오기도 하고 범칙금이 나오기도 한다고 해요. 그런데 이 둘이 헷갈리는데 차이점을 알 수 있나요?