고려시대는 왕건이 세운 뒤 왕씨가 왕권을 유지했던 왕조였는데요. 고려 후기에는 무신들이 정권을 잡아 무신정권이 시작되었다고 합니다. 그러면 고려시대의 무신정권은 어떻게 시작되었나요?