겨울철 자동차 출발하기전 예열 해야하나요?

겨울철 자동차 첫 운행시 출발하기전 예열을 하고 출발하는지요? 주변 지인한테서 겨울철에는 자동차 시동켜고 출발하기전 잠깐의 예열을 해야 된다는데.. 예열 꼭 해야 되는지요?