조선시대에는 성균관, 서당, 향교, 서원 등이 있었다는 것을 지금도 쉽게 찾아볼수가 있습니다 하지만 고려시대에는 어떤 교육기관이 있었는지 전혀 모르겠네요. 어떤 교육기관이 있었는지 알려주세요?