비보호 좌회전시 횡단보도 초록불이면 어떻게해야하나요?

비보호 좌회전 교차로에서 좌회전을 할때 그 위치의 횡단보도가 초록불일때는 어떻게하는게 기본원칙인가요? 보행자없을때는 지나가도되나요?