대통령 하야와 탄핵의 차이가 무엇인가요?

요즘 대통령 부부의 비리와 실정을 두고 탄핵이란 말이 자주 나오던데요.

대통령이 물러날 때 탄핵과 하야란 말을 쓰던데 그 두단어의 차이가 무엇인가요?