유럽은 왜 역사적으로 봉건제가 발달되었을까요?

과거 유럽 국가를 보면 중앙집권의 힘이 약하고 봉건제가 발달되어 지방귀족들이 힘이 강한걸로 알고 있습니다. 왜 유럽은 역사적으로 지방 봉건제의 형태로 발달되었던걸까요?