횡단 보도 신호등 시간은 어떻게 정해지나요?

횡단 보도를 건너기 위해서는 신호등을 기다려야 하는데 신호등 시간은 어떤 기준에 의해서 정해지는 건가요?

임의로 정하는 건가요 아니면 기준이 있나요?