자동차 출발 전에는 시동을 걸어 놔야 하나요?

제가 요즘 궁금한게 있는데 자동차는 출발하기 전에 시동을 걸면 몇 분 정도 예열을 해 놔야 하는 건가요 예열을 안 하면 자동차 고장이 나나요?