교차로 신호위반 단속 카메라는 어느 시점에서 작동 하나요?

차를 운행하다보면 사거리 교차로에서

직진 방향으로 운행중일 때 신호위반 카메라가 녹색에서 황색으로 그리고 적색으로 바뀔 때 정확히 어느 시점에 작동 할까요?