질문자님께서 이야기 하시는 증상은 관절 부위가 맞닿으면서 발생하는 마찰음입니다. 현재 통증이나 기타 특이 증상이 없다면 크게 신경 쓸 것은 없으나 장기간 반복된다면 관절염을 유발할 수 있으므로 조심하는 것이 좋겠습니다. 하루 2만보 이상씩 꾸준히 걸으면 운동을 하는 것은 무릎의 소리가 나는 것에는 별다른 관련이 없을 것입니다.
관절이 움직이면서 소리가 나는 경우는 관절사이 위치하는 관절낭이 갑자기 늘어나면서 소리를 유발하는 경우가 있습니다. 이 경우는 보통 치료를 요하거나 병원 진료가 필요하지는 않습니다. 하지만 퇴행성 관절염등에서 연골이 마모되고 뼈가 부분적으로 드러나거나 거칠어지면서 해당 뼈 간에 마찰음으로 생기는 경우나 아킬레스건과 같은 건이 뼈와 마찰되며 소리가 나는 경우에는 내원하시어 진료를 받는 것을 권고하며 현재 후자의 가능성이 있으므로 진료를 받아보시는 것이 좋을 것 같습니다.