투표라는 개념은 언제 처음 생겨난건지요?

안녕허세요? 민주주의의 가장 기본인 투표제도가 있는데 옛날에는 다 왕이 결정하고 했을텐데 언제부터 투표라는 제도가 생겼는지 궁금합니다.