지진은 어떤 원리로 인해서 일어나는 건가요?

오늘 새벽에 집에서 자고 있는데 지진이 일어나서 너무 놀래서 일어났는데요 앞으로 또 발생할까 봐 너무 겁이나요 지진은 어떤 원리로 일어나는 건가요?