자동차의 타이어는 보통 몇년에 교환을 해야하는가요?

자동차의 타이어는 몇년 & 몇만Km 주행했을때 교환을 해주는게 좋은가요? 타이어를 앞뒤로 교환을 해서 사용을 하는데 이것도 교환주기가 있는가?