우리나라의 전통 무예인 태권도의 역사는 어떻게 되나요?

태권도는 우리나라의 전통 무예로서 올림픽 종목에도 있을 만큼 세계적으로도 많이 알려진 무예인데요. 그렇다면 태권도의 역사는 어떻게 되나요?