고려시대 지방관의 역할과 차이에 대해 궁금합니다.

고려시대에 지방관에 보면 병마사/안찰사라고 있던데 , 이 둘이 어떻게 다르고 역할이 무엇이었는지 궁금합니다.

그리고 향리는 지방관이 아닌가요?