사전투표제도는 언제부터 시행되었는가요?

예전에는 사전투표제도가 없었던걸로 기억하는데요, 그런데 사전투표제도는 언제부터 시행되었는가요? 예전에는 투표일당일에만 투표를 했던것 같아서요