임진왜란이 일어난 역사적 배경을 알려주세요.

조선 시대에 일본의 침략으로 임진왜란이 일어났습니다. 이로 인해 왕이 피신하는 상황도 벌어졌고, 이순신 장군의 거북선도 나왔습니다. 임진왜란이 일어난 역사적 배경을 알려주세요.