현재 교통신호는 어디에서 유래했나요?

현재 한국을 비롯해서 세계에서 채택하고 있는 교통신호체계는 어디에서 유래한 것인가요? 어느나라에 지금과 같은 교통신호가 최초로 도입되었나요?