시청율 집계는 어떻게 진행되나요?

TV프로그램 시청율은 어떻게 집계 되는 것인가요? 시간대별로 시청율이 집계 되든데 특별한 시스템이 있는 것인지 별도 조사를 하는 것인지 궁금하네요