우리나라 형법에서 '임의적 감경'은 어떤 경우에 적용되나요?

사회가 평화롭게 유지되고 구성원들의 생존이 위협받지 않고 문화가 번성하기 위하여 범죄를 예방하는 것은 중요하고 범죄를 단죄하는 것은 불가피하다고 생각합니다.

하지만, 범죄자 또한 사회의 구성원이며 엄한 처벌 못지 않게 관용과 교육이 범죄예방에 효과적일 수 있다고 생각합니다.

범죄를 감경하는 사유들 가운데 '임의적 감경'이라는 것은 어떤 경우에 적용되는 것인지 알고 싶습니다.