범칙금과 과태료는 무슨 차이 인가요?

제가 속도 위반으로 몇일전 범칙금이 나왔습니다. 그런데 위반 운전가 미 확인 시 과태료라는 게 있는데, 범칙금과 과태료는 무슨 차이가 있나요?