범칙금과 과태료의 차이가 뭔가요?

속도위반으로 과태료통지서를 받았는데 운전자 기간내에 확인하고 범칙금고지서를 발부받아내라는데 그렇게 하는게 좋은건가요? 아님 그냥 과태료를 내는게 나은가요?