안녕하세요. 이동권 전문가입니다.
고려의 시작은 한반도 안에서 이루어졌고, 당시 발해의 영토는 중국과 북쪽 유목민들이 점령하고 있었기 때문입니다.
고려는 궁예의 후고구려를 흡수하며 건국되었고, 후삼국을 통일하며 한반도에 통일 왕조를 건국하였습니다. 이 후삼국의 나라들 자체가 신라의 영토가 분리되어 건국된 나라들이었기 때문에, 고려가 통일 했을땐 통일 신라의 영토로 시작하게 된 것이죠.
이후 고려의 후대 왕들이 북쪽으로 영토를 계속 넓히려고 군사행동을 하였고 실제로 영토를 넓히기도 하였지만 발해의 영토까진 넓히지 못했습니다. 이는 옛 발해의 영토를 유목민 국가(몽골족, 여진족, 말갈족 등)들이 점령하고 있기에 영토 확장이 쉽지 않았습니다