자동차 타이어 교체는 언제 해야 할까요?

안녕하세요? 자동차 타이어를 교체해야할거 같은데 언제 교체 해야할지 알려주세요~ 지금 2년정도 지난거 같습니다. 교체시기는 어떻게 보는겁니까?