이소룡이 잘 사용하던 쌍절곤의 기원에 대하여 알고 싶습니다.

두개의 봉을 고리로 연결한 무기인 쌍절곤은 이소룡에의해서 많이 알려지게 되었는데요. 그런데, 이 쌍절곤이란 무기가 언제부터 사용되었고 누가 만들었는지 궁금합니다.