체납 세금의 소멸시효에 대해 알려 주세요~

세금을 제때 납부 하지 않고 체납 하게 됐을 때, 무조건적인 독촉이 아니라 일정 시간이 지나면 소멸 될 수도 있다고 들었어요.

체납 세금의 소멸시효는 어떻게 되나요?