두유는 우유를 기반으로 만드는 음료인가요?

안녕하세요

두유를 아침 대신 자주 먹는데요.

문득 궁금한데 이 두유는 우유를 기반으로 만들어지는 것인가요?

우유와 어떤 관련이 있는가요?