두유랑 우유는 뭐가 다른 건가요?

제가 평소에 우유를 많이 마시는 편인데요. 그런데 문득 궁금한 게 생겼는데 우유랑 두유는 뭐가 다른 건가요? 맛은 거의 비슷한데 성분이 다른가요?