걸음을 걸을 때 몇 분 이상 운동해야지 효과가 있나요?

걷기 운동도 상당히 몸에 좋다고 하던데 천천히 걸으면 힘도 안 들고 그러던데 걷기는 몇 분 정도 지나면서부터 효과가 있나요 속도는 얼마나 빠르게 걸어야 하나요?