결로가 생기는 과학적 근거가 무엇인가요?

겨울철에 실내에 결로가 생겨 귀찮은 일이 많습니다.

결로는 왜 생기는 것인가요? 과학적 근거가 궁금합니다.

또 예방법이 있으면 부탁드립니다.